La citadelle date du XVIe siècle vue du bus.
Construite en 1560 sur les fondations d'un château médiéval édifié en 1229 par Philippe Hurepel, comte de Bourgogne.
Elle fut renforcée par Jean Errard, ingénieur d'Henri IV puis par les ingénieurs de Louis XIII et de Louis XIV. Vauban viendra l'améliorer et en faire une cité militaire .